Muzeum im. Jacka Malczewskiego powstało w 1923 roku, obecną nazwę nosi od 3 listopada 1999 roku. Od 1991 roku siedzibą muzeum jest budynek dawnego Kolegium Pijarów wzniesiony w 1682 roku. Muzealne zbiory zaskakują swoją różnorodnością. Na stałej ekspozycji można zobaczyć 46 obrazów Jacka Malczewskiego (czwarta pod względem wielkości kolekcja w Polsce) i bogaty wybór dzieł najwybitniejszych malarzy polskich XIX i XX wieku (m.in. R. Hadziewicza, W. Gersona, F. Kostrzewskiego, S. Wyspiańskiego, J. Chełmońskiego, J. Brandta, L. Wyczółkowskiego, O. Boznańskiej, J. Simmlera, A. Wierusza-Kowalskiego, Kossaków, W. Weissa), prezentowanych na wystawie pt. „Galeria malarstwa polskiego XIX i XX wieku”. Muzeum posiada bogate zbiory sztuki nieprofesjonalnej oraz cenne archiwalia i zabytki związane z historią miasta i regionu. W gabinecie numizmatycznym, poza monetami, banknotami, medalami i szeregiem innych obiektów, przechowywane są m.in. bilety z powstania kościuszkowskiego. Atrakcją turystyczną jest kolekcja przyrodnicza (cztery ekspozycje stałe) z jednym z największych w Polsce zbiorów jaj ptasich.

Ekspozycja „Zanim powstało miasto. Historia Radomia” prezentuje eksponaty archeologiczne opowiadające o najstarszych dziejach miasta.

W 2012 roku w muzeum udostępniono kolejną wystawę stałą - „Gabinet Leszka Kołakowskiego (1927–2009)”, która eksponuje pamiątki po wielkim filozofie.